mislo

Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko · Univerza v Mariboru

Drsni režimi v sistemih vodenja gibanja

Za predmet Drsni režimi v sistemih vodenja gibanja še ni zapiskov.

Imaš svoje zapiske? Objavi jih: ceno določiš ti, z naročnino ti ostane cela, DDV se doda kupcu.

Objavi zapiske

Čakaš na zapiske? Prijavi se in povej. Ko jih kdo objavi, dobiš sporočilo.

Želim zapiske

Kaj lahko narediš že danes

Naloži svoje gradivo za predmet Drsni režimi v sistemih vodenja gibanja: Mai ga prebere in ti iz njega naredi kartice, kviz in razlago, ko ti kaj ni jasno. Če zapiske kasneje objaviš, jih prodajaš tukaj.

Naloži svoje gradivo

Učni načrt

Podatki so iz učnega načrta, ki ga objavlja Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko. Prebrano 6. 9. 2026. Poglej izvirnik

6 kreditnih točk

Obveznosti v urah

  • Predavanja60 ur
  • Samostojno delo120 ur

Vsebina

  1. Teorija vodenja v drsnem režimu
  2. Vodenje pretvornikov energetske elektronike: Funkcionalni opis stikalnih pretvornikov: klasični stikalni pretvorniki, delovanje in vodenje; Primeri vodenja stikalnih pretvornikov v drsnem režimu (sliding mode): DC-DC in trifazni pretvorniki
  3. Vodenje električnih pogonov: Funkcionalni opis električnih pogonov (tipi in lastnosti el. motorjev, klasični postopki vodenja); Primeri vodenja el. motorjev v drsnem režimu (sliding mode): vodenje enosmernih in izmeničnih motorjev
  4. Sliding mode v vodenju gibanja: Klasični pristopi vodenja gibanja, uporaba sliding-mode algoritmov v vodenju neredundantnih in redundantnih robotskih mehanizmov
  5. Izvedba sliding-mode postopkov vodenja: Sorodnost struktur preklopnih pretvornikov in električnih motorjev, Modeliranje sliding mode algoritmov, Kaskadna struktura nezveznega vodenja sliding mode sistemov v diskretnem času, Izvedbe sliding mode algoritmov v vgrajenih sistemih (FPGA, DSP)

Ocenjevanje

Seminarska naloga 70 %, Ustni izpit 30 %

Pogoji za vključitev

Ni pogojev.

Literatura

  • V.I. Utkin, Sliding modes in control and optimization, Springer Verlag, 1992
  • V.I. Utkin, J. Guldner, J. Shi, Sliding Mode control in Electromechanical Systems, Taylor&Francis, 1999.
  • V.I. Utkin, “Sliding Mode Control Design Principles and Applications to Electric Drives”, IEEE Transactions on Industrial Electronics, Vol. 40, No. 1, pp. 421-434, 1993.
  • A. Sabanovic, K. Jezernik, K. Wada, “Chattering Free Sliding Modes in Robotic Manipulators control”, Robotica, Vol. 14, pp. 17-29, 1996.

Kako deluje

  1. Zapiske kupiš enkrat in ostanejo tvoji.
  2. V aplikaciji iz njih dobiš kartice, kvize in Mai, ki pozna gradivo.
  3. Ceno določi avtor. Prodajalec je Mislo AI, račun dobiš od nas.