mislo

Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko · Univerza v Mariboru

Robotika II

Za Robotiko II še ni zapiskov.

Imaš svoje zapiske? Objavi jih: ceno določiš ti, z naročnino ti ostane cela, DDV se doda kupcu.

Objavi zapiske

Čakaš na zapiske? Prijavi se in povej. Ko jih kdo objavi, dobiš sporočilo.

Želim zapiske

Kaj lahko narediš že danes

Naloži svoje gradivo za Robotiko II: Mai ga prebere in ti iz njega naredi kartice, kviz in razlago, ko ti kaj ni jasno. Če zapiske kasneje objaviš, jih prodajaš tukaj.

Naloži svoje gradivo

Učni načrt

Podatki so iz učnega načrta, ki ga objavlja Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko. Prebrano 6. 9. 2026. Poglej izvirnik

5 kreditnih točk

Obveznosti v urah

  • Predavanja30 ur
  • Vaje30 ur
  • Samostojno delo90 ur

Vsebina

  1. Uvod: osnove mehanike za uporabo v robotiki.
  2. Dinamični model mehanizma: splošni dinamični model, postopek izpeljave matematičnih dinamičnih modelov mehanizmov z uporabo Lagarangeove metode.
  3. Trenje: modeli trenja v robotiki in meritev parametrov modela trenja.
  4. Enoosni robotski manipulator: izpeljava dinamičnega modela, opisi gibanja.
  5. Dinamični modeli kompleksnejših mehanizmov: nihalo z drsnikom, dvoosni Scara robota, cilindrični robot.
  6. Vključitev pogonov, senzorjev in gonil v dinamični model mehanizma: gonilniki, merilniki položaja, hitrosti, pospeška, sile, navora, senzorji dotika in robotski vid.
  7. Sheme položajnega vodenja v robotiki: vodenje v notranjih koordinatah, lokalni PD regulator, PD regulator s kompenzacijo gravitacije, metoda izračunanega navora, vodenje v kartezijevih koordinatah, stabilnost vodenja.
  8. Vodenje po sili: osnovno vodenje, hibridno vodenje po sili.
  9. Problem vodenja robotov kot celota: integracija metod načrtovanja gibanja in generiranja trajektorij gibanja, metod položajnega vodenja robota ter vključitev podatkov iz senzorjev, kriteriji kvalitete vodenja robotov, ločljivost, točnost, ponovljivost, analiza vzrokov za pogreške, pogreški zaradi dinamike, termični pogreški, sistemski pogreški.
  10. Mobilni roboti: nožno mobilni, kolesno mobilni, dinamično, statično stabilni, dinamični model, metode pozicioniranja. Problem vodenja mobilnega robota kot celota.

Ocenjevanje

Pisni izpit 50 %, Laboratorijsko delo 50 %

Pogoji za vključitev

Pogojev ni.

Literatura

  • R. J. Schilling, Fundamentals of Robotics, Prentice Hall International, New York, 1990
  • Bajd, T., Mihelj, M., Lenarčič, J., Stanovnik, A., & Munih, M. (2008). Robotika (1. izd., p. 165). Fakulteta za elektrotehniko.

Kako deluje

  1. Zapiske kupiš enkrat in ostanejo tvoji.
  2. V aplikaciji iz njih dobiš kartice, kvize in Mai, ki pozna gradivo.
  3. Ceno določi avtor. Prodajalec je Mislo AI, račun dobiš od nas.