mislo

Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko · Univerza v Mariboru

Robotski sistemi

Za predmet Robotski sistemi še ni zapiskov.

Imaš svoje zapiske? Objavi jih: ceno določiš ti, z naročnino ti ostane cela, DDV se doda kupcu.

Objavi zapiske

Čakaš na zapiske? Prijavi se in povej. Ko jih kdo objavi, dobiš sporočilo.

Želim zapiske

Kaj lahko narediš že danes

Naloži svoje gradivo za predmet Robotski sistemi: Mai ga prebere in ti iz njega naredi kartice, kviz in razlago, ko ti kaj ni jasno. Če zapiske kasneje objaviš, jih prodajaš tukaj.

Naloži svoje gradivo

Učni načrt

Podatki so iz učnega načrta, ki ga objavlja Fakulteta za elektrotehniko, računalništvo in informatiko. Prebrano 6. 9. 2026. Poglej izvirnik

6 kreditnih točk

Obveznosti v urah

  • Predavanja45 ur
  • Vaje30 ur
  • Samostojno delo105 ur

Vsebina

  1. Uvod z osnovami mehanike za robotske sisteme (koordinatni sistemi, translacija in rotacija togega telesa, translacijski vektor in rotacijska matrika, hitrostna analiza, pospeškovna analiza, Newtonovi in Eulerjevi zakoni gibanja za toga telesa, vztrajnostni tenzor).
  2. Hitrostna kinematika robotskega mehanizma po Denavit-Hartenbergovi konvenciji, geometrijski in analitični Jakobijan.
  3. Izpeljava dinamičnega modela pasivnega robotskega mehanizma z uporabo i) Lagrangeanovega postopka in ii) Newton-Eulerjevega postopka.
  4. Model robotskih pogonov (aktivatorji s prenosnimi elementi), vodenje DC servo motorja.
  5. Dinamični model aktivnega robotskega mehanizma, za direktno gnane mehanizme in mehanizme s prenosnimi elementi, analiza vpliva prestavnega razmerja.
  6. Dinamični model robota v različnih koordinatnih sistemih.
  7. Dinamični model robota v stiku z okolico.
  8. Sheme položajnega vodenja v robotiki v notranjih in zunanjih koordinatah: decentralno vodenje s kaskadno reg. shemo, PD in PID reg. shemo, vodenje z opazovalnikom motenj, centralno vodenje s PD regulacijo in kompenzacijo gravitacije, z metodo inverzne dinamike in izračunanega navora, robustno vodenje v drsnem režimu.
  9. Vodenje robota v stiku z okolico: podajno vodenje, impedančno vodenje in hibridno vodenje po položaju/sili.
  10. Primeri robotskih sistemov.

Ocenjevanje

Pisni izpit 50 %, Laboratorijsko delo 50 %

Pogoji za vključitev

Pogojev ni.

Literatura

  • J.J. Craig: “Introduction to Robotics – Mechanics and Control”, Third edition, Pearson Education, 2005
  • M. W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: “Robot modeling and control”, Wiley, 2006
  • B. Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani , G. Oriolo: Robotics: Modelling, Planning and Control
  • Bajd, T., Mihelj, M., Lenarčič, J., Stanovnik, A., & Munih, M. (2008). Robotika (1. izd., p. 165). Fakulteta za elektrotehniko.

Kako deluje

  1. Zapiske kupiš enkrat in ostanejo tvoji.
  2. V aplikaciji iz njih dobiš kartice, kvize in Mai, ki pozna gradivo.
  3. Ceno določi avtor. Prodajalec je Mislo AI, račun dobiš od nas.