mislo

Fakulteta za strojništvo · Univerza v Ljubljani

Krmilna tehnika

Za Krmilno tehniko še ni zapiskov.

Imaš svoje zapiske? Objavi jih: ceno določiš ti, z naročnino ti ostane cela, DDV se doda kupcu.

Objavi zapiske

Čakaš na zapiske? Prijavi se in povej. Ko jih kdo objavi, dobiš sporočilo.

Želim zapiske

Kaj lahko narediš že danes

Naloži svoje gradivo za Krmilno tehniko: Mai ga prebere in ti iz njega naredi kartice, kviz in razlago, ko ti kaj ni jasno. Če zapiske kasneje objaviš, jih prodajaš tukaj.

Naloži svoje gradivo

Učni načrt

Podatki so iz učnega načrta, ki ga objavlja Fakulteta za strojništvo. Prebrano 7. 9. 2026. Poglej izvirnik

4 kreditne točke

Obveznosti v urah

  • Predavanja30 ur
  • Vaje30 ur
  • Samostojno delo40 ur

Vsebina

  1. Značilni primeri krmiljenja sodobnih naprav. Vloga računalnika v krmiljenju.
  2. Zgradba in delovanje krmilnih sistemov, gradniki. Grafični opisi sistemov: semioperacijski in blokovni diagrami.
  3. Signali v krmilnih sistemih (informacijski tokovi). Osnovna delitev: preklopna in proporcionalna krmilja.
  4. Osnova opisa preklopnih krmilij (logične spremenljivke, osnovne logične funkcije).
  5. Zapisi logičnih funkcij (pravilnostne tabele, enačbe, logigrami).
  6. Poenostavljanje logičnih funkcij.
  7. Sinteza kombinatornih sklopov
  8. Implementacija s PLK (lestvični diagrami, funkcijski bloki, strukturirani tekst)
  9. Zgradba, opisi
  10. Pomnilniški gradniki
  11. Standardni sekvenčni moduli
  12. Primeri uporabe
  13. Sintaksa jezika SFC
  14. Izbrani primeri
  15. Vhodne enote in vmesniki
  16. Izhodne enote in vmesniki
  17. Gradniki, zgradba in delovanje sistema zančnega krmilnega sistema
  18. Tipi: zvezni, diskretni, hibridni
  19. Posebnosti digitalnih krmilnih sistemov
  20. Značilnosti zančnega krmiljenja, pomen, primeri uporabe
  21. Zvezni gradniki: diferencialne enačbe, primeri iz mehanike in elektromehanike
  22. Diskretni gradniki: diferenčne enačbe, primeri krmilnih algortimov
  23. Primer opisa zančnega krmilnega sistema: krmilnik, objekt, enotska povratna zveza
  24. Analiza v stacionarnem stanju (statična karakteristika)
  25. Linearizacija opisov
  26. Standardni vbujevalni signali
  27. Laplaceova transformacija: pravila, transformiranke standardnih signalov
  28. Metode inverzne L. transformacije, reševanje lin. dif. enačb
  29. Definicija PF, upodabljanje v kompleksni ravnini,
  30. Izračun PF sestavljenih sistemov: vzporedna, zaporedna, povratna vezava
  31. Ničle in poli PF, njihov vpliv na dinamiko odziva in stabilnost sistema
  32. Izračun odzivov na standardne vzhujevalne signale
  33. Osnovni modeli sistemov: sistem 1. reda P1, sistem 2. reda P2, integrirni člen I1, diferencirni člen D1, člen s časovnim zadržkom
  34. Prehodni odzivi osnovnih sistemov
  35. Karakteristike na osnovi prehodnega odziva (dvižni čas, prenihanje, odstopek v stac. stanju)
  36. Specifikacije krmilnih sistemov
  37. Značilnosti P, I, D členov
  38. P, PD, PI, PID krmilniki in njihovi parametri
  39. Algoritmi implementacije diskretnih PID krmilnikov
  40. Metode Ziegler-Nichols (in sorodne)
  41. Povezava med prehodnimi karakteristikami in nastavitvami krmilnika
  42. Vhodne enote in vmesniki
  43. Izhodne enote in vmesniki
  44. Izbira periode vzorčenja
  45. Preprečitev integralskega pobega
  46. Testiranje
  47. nelinearni krmilniki
  48. optimalno krmiljenje
  49. adaptivno krmiljenje

Ocenjevanje

Teoretična snov (predavanja, pisni preizkus). 50 %, Praktični del (vključno s prisotnostjo in sodelovanjem na vajah, pisni preizkus). 50 %

Pogoji za vključitev

Izpolnjevanje pogojev za vpis v Univerzitetni študijski program I. stopnje Strojništvo - Razvojno raziskovalni program.

Literatura

  • F.D. Petruzella, Programmable Logic Controllers 5th Ed., McGraw-Hill, 2016. [COBISS.SI-ID 27426309]
  • N.S. Nise, Control Systems Engineering, John Wiley & Sons; 8th EMEA edition, 2019. [COBISS.SI-ID 22568709]

Kako deluje

  1. Zapiske kupiš enkrat in ostanejo tvoji.
  2. V aplikaciji iz njih dobiš kartice, kvize in Mai, ki pozna gradivo.
  3. Ceno določi avtor. Prodajalec je Mislo AI, račun dobiš od nas.